请问大佬们有管理无人机代码的吗

我们下载了飞控系列教程里百度网盘分享的最新代码,但是太复杂了有些看不懂,我们只想了解一下飞行控制相关的部分,可以请问飞行控制相关代码是在哪么

请参考教程