PX4 的架构是一个模块化的系统，包括飞行堆栈、中间件和驱动程序，各部分之间相互协作，共同实现无人机的控制和操作。
- 飞行堆栈（Flight Stack）： 飞行堆栈是 PX4 的核心部分，负责处理无人机的飞行控制和导航。飞行堆栈包括以下主要模块：
- 姿态控制（Attitude Control）： 负责控制无人机的姿态（俯仰、横滚和偏航），以保持稳定飞行。
- 位置控制（Position Control）： 负责控制无人机的位置，使其能够按照预定路径飞行。
- 传感器融合（Sensor Fusion）： 使用多个传感器（如 GPS、IMU、气压计）的数据，估计无人机的位置、速度和姿态。
- 任务管理（Mission Management）： 管理无人机的任务，包括设定航点、执行任务和应对故障。
- 中间件（Middleware）： 中间件是连接飞行堆栈和底层硬件的桥梁，负责数据传输和处理。PX4 使用 MAVLink 作为主要的通信协议，用于飞行堆栈与地面站（如 QGroundControl）之间的通信。
- 驱动程序（Drivers）： 驱动程序负责与无人机的硬件（如传感器、执行器）通信。PX4 支持多种不同的硬件设备，因此需要相应的驱动程序来支持这些设备。
这些部分共同组成了 PX4 的架构，使其成为一个功能强大且灵活的无人机控制系统。PX4 的模块化设计使得用户可以根据需要定制和扩展系统的功能，从而满足不同项目的需求。
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