PX4飞控开发基础：Mavlink通信模块介绍
Kerloud飞控支持的长期稳定LTS版本位于：https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware，请参考其中master_kerloud_v1.10.0分支进行阅读
Mavlink通信模块在PX4 固件 v1.10.0版本中位于src/modules/mavlink目录，包括较多程序文件。这个程序是PX4飞行控制系统中实现MAVLink协议的一部分。MAVLink是一种轻量级基于消息的通信协议，用于无人机和地面控制站之间的通信。
Mavlink的相关类和主要函数
Mavlink的相关类和主要函数介绍如下，包括它们的作用、输入和输出：
mavlink_main.cpp - 这是主要的源文件，包含了MAVLink协议的核心实现。
作用：实现MAVLink协议，处理消息的发送和接收。
输入：来自无人机系统或其他MAVLink节点的消息。
输出：发送给其他MAVLink节点的消息。
mavlink_main.h - 头文件，定义了mavlink_main.cpp中使用的类、函数和数据结构。
作用：提供MAVLink协议的接口和数据类型。
Mavlink 类 - 负责管理MAVLink通信的主要类。
作用：封装了MAVLink消息的处理、发送和接收逻辑。
输入：MAVLink消息、系统参数、订阅的ORB主题。
输出：通过串口或网络发送的MAVLink消息。
mavlink_receiver.h 和 mavlink_receiver.cpp - 负责接收MAVLink消息的类。
作用：从物理接口（如串口或网络）读取数据并解析MAVLink消息。
输入：来自物理接口的原始数据。
输出：解析后的MAVLink消息。
mavlink_sender.h 和 mavlink_sender.cpp - 负责发送MAVLink消息的类。
作用：将MAVLink消息封装并通过物理接口发送。
输入：要发送的MAVLink消息。
输出：通过物理接口发送的原始数据。
mavlink_message_t 结构体 - 定义了MAVLink消息的结构。
作用：作为MAVLink消息的数据容器。
输入：从MavlinkReceiver接收的解析后的数据。
输出：通过MavlinkSender发送的数据。
mavlink_main() 函数 - 程序的入口点。
作用：根据命令行参数启动MAVLink实例。
输入：命令行参数。
输出：启动的MAVLink实例。
mavlink_start() 函数 - 启动一个新的MAVLink实例。
作用：根据提供的参数初始化并启动MAVLink。
输入：命令行参数，如设备名称、波特率、数据率等。
输出：启动的MAVLink实例。
mavlink_stream_command() 函数 - 配置运行中的MAVLink实例的流。
作用：动态调整流的发送速率或启用/禁用特定的流。
输入：命令行参数，如流名称和速率。
输出：更新后的流配置。
mavlink_status() 函数 - 打印所有MAVLink实例的状态。
作用：提供关于MAVLink实例运行状态的信息。
输入：无。
输出：MAVLink实例的状态信息。
mavlink_boot_complete() 函数 - 标记系统启动完成，开始发送MAVLink消息。
作用：通知MAVLink系统已准备好发送消息。
输入：无。
输出：无。
这个程序框架通过使用多线程和消息队列来处理MAVLink消息的接收和发送。它支持串口和网络接口，并且可以配置为不同的通信模式和数据率。程序的设计允许它在PX4飞行控制系统中灵活地与其他MAVLink节点通信。
主程序介绍
task_main() 函数是 Mavlink 类中的一个成员函数，它是MAVLink任务的主循环，负责处理MAVLink消息的发送和接收。以下是该函数的流程重点，用于一般开发者的教程内容：
初始化参数和订阅：
读取命令行参数，如串口名称、波特率、数据率等，并设置相应的MAVLink参数。
初始化串口或网络接口，准备接收和发送数据。
创建并订阅uORB主题，如车辆命令（vehicle_command）和车辆状态（vehicle_status）。
配置流和消息缓冲区：
根据MAVLink模式（如正常模式、板载模式、OSD模式等）配置默认的消息流。
如果启用了消息转发功能，初始化一个消息缓冲区，用于临时存储转发的消息。
进入主循环：
在一个无限循环中，执行以下任务：
等待一定时间间隔，这是由数据率和系统负载决定的。
检查是否有参数更新，并更新MAVLink参数。
检查无线电配置，并在必要时发送配置命令到无线电。
从订阅的uORB主题中获取最新的车辆命令和状态。
发送命令确认消息（ACK）给发送者。
处理日志消息和来自MAVLink Shell的输出。
根据配置更新消息流的状态。
转发从其他MAVLink实例接收的消息。
更新发送和接收的数据速率统计信息。
发布MAVLink链接的遥测状态。
处理消息发送：
对于每个配置的消息流，检查是否有足够的空间在发送缓冲区中写入新消息。
从消息缓冲区中读取消息，并发送到物理接口。
如果启用了ULog流，处理ULog流的更新。
清理和退出：
当检测到退出信号时，关闭串口或网络接口，取消订阅uORB主题，并清理资源。
等待接收线程完成，并销毁Mavlink实例。
task_main() 函数是MAVLink通信的核心，它确保了消息能够按照预定的速率和格式发送和接收。开发者需要理解这个函数的流程，以便能够根据需要配置和调试MAVLink通信。