PX4飞控开发基础：Navigator导航模块
模块介绍
navigator模块是 PX4 自动驾驶仪中的一个module，它处理包括任务、起飞、返航（RTL）以及地理围栏检查等自主飞行模式。它通过不同的类来实现这些功能，这些类从一个共同的基类继承。此外，它负责发布位置参考点，这些位置参考点随后被位置控制器使用。代码还包括了加载地理围栏、处理测试用的假交通数据和响应与导航相关的命令的功能。navigator模块是飞控人机交互的关键部分。
navigator_main函数结构：
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Constructor & Destructor：初始化与销毁实例，设置导航模式，订阅必要数据。
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params_update()：参数更新。
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run()：主循环，处理导航逻辑，包括地理围栏检查和执行不同的飞行模式。
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task_spawn()与instantiate()：创建和管理导航任务实例。
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print_status()：输出导航状态。
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publish_position_setpoint_triplet()：发布当前位置设定点。
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获取导航参数的函数：检索当前导航设置。
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reset_triplets()和reset_position_setpoint()：重置导航设定点。
其中，代码有创意地将各种飞行模式设计成指针，然后根据任务模式启动相应的子模块，
(line 91)
/* Create a list of our possible navigation types */
_navigation_mode_array[0] = &_mission;
_navigation_mode_array[1] = &_loiter;
_navigation_mode_array[2] = &_rtl;
_navigation_mode_array[3] = &_engineFailure;
_navigation_mode_array[4] = &_gpsFailure;
_navigation_mode_array[5] = &_takeoff;
_navigation_mode_array[6] = &_land;
_navigation_mode_array[7] = &_precland;
_navigation_mode_array[8] = &_follow_target;
Mission航路点飞行函数结构
对于其中的Mission 子模块，函数结构解释如下：
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Mission::Mission(Navigator *navigator): 构造函数，初始化任务模块，不接受任何输入并且没有输出。
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Mission::on_inactive(): 当任务处于非活动状态时调用，负责检查任务更新和重置任务状态，没有输入和输出。
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Mission::on_inactivation(): 当任务从活动状态转为非活动状态时调用，例如禁用相机触发，没有输入和输出。
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Mission::on_activation(): 当任务被激活时调用，设置任务项和触发条件，没有输入和输出。
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Mission::on_active(): 任务处于活动状态时持续调用，负责检查任务完成情况和更新任务进度，没有输入和输出。
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Mission::set_current_mission_index(uint16_t index): 设置当前任务索引，输入是一个整数索引，输出是设置是否成功的布尔值。
每个函数都是根据飞行状态和任务状态来执行相应的操作，以确保任务按照预定计划安全执行。