PX4 通过驱动程序与硬件和传感器交互，实现对无人机的控制和监测。以下是 PX4 与不同类型硬件和传感器交互的一般方式：
- 飞控器（Flight Controller）： PX4 需要在支持其固件的飞控器上运行。飞控器提供处理器、内存和输入/输出接口，使 PX4 能够控制无人机的动作和接收传感器数据。
- 传感器： PX4 通过驱动程序与多种传感器交互，包括：
- 惯性测量单元（IMU）： 用于测量无人机的加速度和角速度，提供姿态和运动信息。
- 全球定位系统（GPS）： 用于确定无人机的位置和速度。
- 气压计： 用于测量大气压力，从而确定无人机的高度。
- 磁力计： 用于测量地磁场，帮助无人机定位。
- 执行器： PX4 通过驱动程序控制执行器，包括电机、舵机等，从而控制无人机的姿态、位置和速度。
- RC 接收机： PX4 可以通过驱动程序接收来自遥控器的信号，以手动控制无人机。
- 数传模块： PX4 通过驱动程序与数传模块（如无线电调制解调器）交互，实现与地面站的通信，包括发送控制指令和接收传感器数据。
通过与这些硬件和传感器交互，PX4 能够实时地控制无人机的运动和行为，并获取环境和飞行状态的信息。这使得 PX4 能够实现自主飞行、任务执行和故障处理等功能。
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