2.1 安装ROS
选择适合的ROS发行版
（1）ROS1 vs ROS2
首先讨论下ROS1和ROS选择的问题，ROS 1 和 ROS 2 之间的差异显著，ROS 2 解决了许多 ROS 1 无法满足的限制和需求，两者之间的软件不兼容。
ROS1和ROS的主要差异是中间件和实时性支持，详细的说明可以参考：https://roboticsbackend.com/ros1-vs-ros2-practical-overview/
中间件：
- ROS 1：使用名为 ROS Master 的自定义中间件进行通信，这不是实时安全的，并且需要一个中央主节点。
- ROS 2：使用数据分发服务 (DDS) 标准进行通信，提供实时通信，并且不需要中央主节点。
实时支持：
- ROS 1：有限的实时能力。
- ROS 2：设计时考虑了实时能力，适用于需要实时性能的应用。
对于用户，选择 ROS 1 如果：
- 你在维护或扩展现有的 ROS 1 项目。
- 你的应用不需要实时能力、先进的安全功能或跨平台支持。
- 你更喜欢一个成熟的生态系统，其具有广泛的文档和社区支持。
选择ROS 2，如果：
- 你在启动一个新项目，并希望利用最新的功能和改进。
- 你的应用需要实时性能、安全性和跨平台支持。
- 你需要更好的可扩展性和性能，以应对复杂和分布式系统。
- 你希望为你的应用未来做准备，选择一个将被积极开发和支持的系统。
对于本教程，我们推荐用户使用ROS1，除了ROS1目前在行业应用广泛之外，它的内容支持也非常好。
（2）哪个版本合适
然后是ROS具体的版本选择，ROS1主要被Linux系统主持，有很多版本，参考http://wiki.ros.org/Distributions，从接触的用户而言，从Kinetic到Noetic的用户较多，我们比较推荐Melodic及之后的版本。不同的版本会有生命周期的考虑，比如Melodic 23年后官方不支持了，但不会影响使用，只是它的库更新不会活跃了。
安装步骤详解
ROS1与ubuntu系统的生态结合比较紧密，多数使用时也是在ubuntu系统上进行安装，资深用户也可考虑docker方法。
一般的安装步骤参考http://wiki.ros.org/ROS/Installation，选择其中的ubuntu系统，唯一需要注意的是国内网络问题，一般会在最后一步出问题：
sudo rosdep init
rosdep update
解决办法有几种：
(i) 科学上网：这里不做详述，自行琢磨
(ii) 更改host和更新脚本：（2022年测试）
(iii) 其他方法：
https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q
我们推荐用户亲自按照官方说明安装一遍，感受下执行的乐趣，同时也直面下国内网络问题，因为在以后会经常遇到，不会每次都有现成的方法。