最近，人们对空中机器人的应用非常关注，其中最具潜力的领域之一是室内。关于室内的事情是，根据定义，你必须穿过门才能到达那里，一旦你进入室内，就会有各种各样的东西对空中机器人来说非常危险，比如更多的门、墙壁、窗户、人、家具、悬挂植物、灯罩和其他空中机器人，不可避免地会有更多的门。
一种解决方案是让你的机器人变得超小，这样它们就可以穿过小开口，而不会遇到脆弱和昂贵的东西，但这样你就会被小型机器人困住，这些机器人不能做很多事情。另一种解决方案是把你的机器人放在保护笼子里，但这样你就会被机器人困住，即使它们想与环境互动，也无法轻易地与环境互动。理想情况下，你会想要一个不需要这种保护水平的机器人，它在某种程度上又大又强大，但同时又小巧灵活。
在东京大学的JSK实验室，机器人专家开发了一种名为DRAGON的机器人，它（显然）代表“具有多重自由度空中转换能力的双旋翼嵌入式多连杆机器人”。这是一个模块化的飞行机器人，由管道风扇提供动力，可以在飞行中从正方形到蛇形，再到介于两者之间的任何东西，允许它伸展以穿过小孔，然后在它的另一侧做出你想要的任何其他形状。
DRAGON由一系列相连的模块组成，每个模块都由一对涵道风扇推进器组成，这些推进器可以在您需要的任何方向上以滚动和俯仰驱动矢量推力。这些模块通过动力铰链关节相互连接，整个机器人由英特尔欧几里得驱动，并由电池组供电（提供 3 分钟的飞行时间，老实说比我想象的要多），安装在机器人的脊柱上。这个特殊的原型由四个模块组成，使它的行为有点像四旋翼，尽管我认为从技术上讲它是一个八旋翼。
在ICRA上发表的论文主要集中在这样一个事实上，即他们设法让这个东西从地面上起飞，在空中，并进行了一点点改造（这其中涉及大约四页的数学）。DRAGON 可以作为直线、盒子、“L”形飞行，也可以有更复杂的 3D 形状，如锯齿形或螺旋形。
然而，令人兴奋的是，为什么这个机器人首先被设计成可以变形。这段视频实际上是2018年IROS论文的预告片，显示机器人改变形状以挤过一个小缝隙，我们在ICRA被告知，DRAGON能够自主决定如何转换，当它需要通过的空间受到限制时。不过，这里的潜力不仅仅是在狭小的空间中安装：研究人员将这种机器人概念化为一种过度驱动的飞行臂，它既可以形成新的形状，也可以利用这些形状通过操纵物体与周围的世界互动。最终，DRAGON将有多达12个相互连接的模块在空中摆动，它将用它的两端像双指抓手一样捡起物体。我们可以想象 DRAGON 将自己包裹在东西上来移动它，或者利用与环境的直接接触来做其他令人兴奋的事情。