Kerloud UAV系列作为云讷科技（深圳）面向无人机系统集成爱好者的高性价比开发平台，支持PX4、Dronecode、ROS、Nvidia和Ubuntu等高级软件社区。该系列目前已包含300/600轴距四旋翼、VTOL机型，机载计算机、外围搭载设备可选项丰富，用户可依据自身需要选择合适款型。
此帖为Kerloud 系列无人机FAQ汇总，用户常见问题可在此获取解答。置顶内容会不断补充、更新，敬请留意。
Q1. 飞机基本参数？
A：简要参考如下：
| 规格 | Kerloud 300 | Kerloud 600 | Kerloud VTOL |
|---|---|---|---|
| 尺寸（长宽高） | 32cm×32cm×18cm | 98cm×98cm×44cm | 翼展240cm |
| 轴距 | 30cm | 60cm | / |
| 重量 ( 室外标配含电池 ) | 1.3kg | 2.65kg | 8.77kg |
| 航时 | 12分钟 | 25分钟 | ＞60分钟 |
| 最大载重 | 1.3kg | 1.5kg | 1.5kg |
说明：以上重量、航时参数为标配参考，与具体款型及搭载设备相关，以实际配置为准。
关于各机型详细参数，请查阅在产品线文档：
Kerloud 300/600：Welcome to Kerloud UAV’s documentation! — KerloudUAV documentation
Kerloud VTOL：Welcome to Kerloud VTOL’s documentation! — KerloudVTOL documentation
Q2. 飞机如何选型？
A：当前已有款型如下，持续更新中。
| No. | 产品型号 | 功能说明 | 适合用户群体 |
|---|---|---|---|
| 1 | Kerloud Pi Outdoor | 树莓派机载电脑，室外应用 | 入门学者，初步进行飞机机载电脑ROS 编程（支持C++和python语言） |
| 2 | Kerloud Pi Indoor | 树莓派机载电脑，室内应用 | 有一定基础用户，室内比赛场景，进行飞机机载机器人ROS编程（支持C++和python语言） |
| 3 | Kerloud Nano Outdoor | Nvidia Jetson nano机载电脑，室外AI应用 | 有一定基础用户，适合接触深度学习和 Nvidia 软件， 进行飞机机载机器人ROS 编程（支持C++和python语言） |
| 4 | Kerloud Nano Optical Flow Indoor | Nvidia Jetson nano机载电脑，光流定位 | 有一定基础用户，室内应用或者比赛，接触Nvidia深度学习软件，进行机载ROS编程（支持C++和python语言） |
| 5 | Kerloud Nano VIO Indoor | Nvidia Jetson nano机载电脑，在线视觉里程计，室内 AI 应用 | 中等基础用户，室内应用或者比赛，接触深度学习和 Nvidia 软件，进行飞机机载 ROS 编程（支持C++和python语言） |
| 6 | Kerloud SLAM Indoor | Nvidia Jetson Tx2机载电脑，在线SLAM软件 | 中高等基础用户，面向室内定位等行业应用，偏向视觉应用，进行飞机机载机器人ROS软件编程（支持C++和python语言），应用包括室内建图，路径规划等 |
| 7 | Kerloud Optimus NX | Nvidia Jetson Xavier NX机载电脑，在线SLAM等高端算法 | 高等基础用户，面向室内定位等行业应用，偏向视觉应用，进行飞机机载机器人ROS软件编程（支持C++和python语言），应用包括室内建图，路径规划，自主避障等 |
| 8 | Kerloud 600 Vision | Nvidia Jetson nano机载电脑，室外自主避障 | 中等基础用户，面向巡检室外等行业应用，进行飞机机载机器人 ROS 软件编程（支持C++和python语言），应用包括避障等 |
| 9 | Kerloud 600 Vision 4G | Nvidia Jetson nano机载电脑，室外自主避障，超视距飞行 | 中等基础用户，面向巡检室外等行业应用，进行飞机机载机器人 ROS 软件编程（支持C++和python语言），应用包括超视距飞行和避障等 |
| 10 | Kerloud 600 Pro-Cam Pod | Nvidia Jetson nano机载电脑， 室外云台吊舱配置， 在线视觉处理 | 中高等基础用户，面向巡检室外等行业应用，偏向视觉应用，进行飞机机载机器人ROS软件编程（支持C++和python语言），应用包括移动平台降落，视觉追踪等 |
| 11 | Kerloud VTOL | Nvidia Jetson nano机载电脑， 行业监控、巡检等应用开发 | 中高等基础用户，可搭载丰富外围设备，进行飞机机载机器人ROS软件编程（支持C++和python语言），真正面向巡检、搜救等室外行业应用 |
Q3. 室内、室外款型差异？
A：室外款基于GPS定位，室内款则使用激光测距仪+光流、追踪相机、深度相机等传感器（或组合）实现定位，出厂软件差异大。
备注：全部标配机型都搭载有GPS设备，室内款飞机理论上可切换为室外飞行模式，考虑部分传感器可能引入电磁干扰，用户需实操测试。
Q4. 飞机机载电脑类型？
A：树莓派Model 4、Nvidia Jetson Nano、Nvidia Jetson TX2、Nvidia Jetson Xavier NX，对应相应模式机型。
关于调试时机载PC单独供电：
树莓派，推荐5V/3A 及以上适配器，USB Type-C输入；
Nano，推荐5V/4A及以上适配器，DC-Jack 5.52.5mm规格接头输入；
TX2，推荐19V/4.5A 及以上适配器，DC-Jack 5.52.5mm规格接头输入；
NX，推荐19V/4.5A 及以上适配器，AMASS XT30规格接头输入。
Q5. 是否支持ROS编程？
A：支持。
携带机载电脑配置的飞机，出厂均已安装优化版Ubuntu操作系统，并包含Ros开发环境。
Q6. 飞机使用的飞控版本？
A：机载飞控采用云讷自研Kerloud Mini，支持PX4固件。
飞控官方资料：Choose a language · GitBook
Q7. 飞控固件更改？
A：飞机出厂时已进行参数优化及测试，官方不建议客户自行刷固件。若客户在未沟通情况下已刷，需采用云讷维护版本，参考链接为：
http://cloudkernel-tech.gitee.io/kerloud_mini/zh/ADVANCEDDEV_zh.html
说明：
<1. 开源版本软硬件更新太快、不稳定，客户尽量使用云讷科技维护的版本；
<2. 开源软件存在bug风险，不建议刷机，云讷科技不负责开源版本后续升级存在的风险。
Q7. 飞机是否有参考资料？
A：除Q1中提供的在线文档外，百度网盘学习资料：
https://pan.baidu.com/s/1pjzZzBPjlLT6nI2G2tYxYQ
提取码：f382
Q7. 飞机到手后是否需要校准？
A：是。快递运输过程中，颠簸会对传感器参数产生影响。
客户飞机到手后一定要按云讷官方文档《快速启动说明》进行操作，云讷科技不负责客户异常操作带来的风险及损失。
Q8. 电池充电设置？
A：飞机使用中请务必避免电池过放，对于4S电池而言，电池电压低于14V时就应及时充电，否则可能损坏电池。
电池充电具体操作方法，请参见云讷官方文档《电池充电》章节内容。
Q9. 飞行时间未达到？
A：
<1. 请确认电池已满电，将报警电压设置到3.5V可达到官方标称航时；
<2. 如需进一步提升，可将电池更换更高端品牌（如格式）对应规格。
Q10. 地面站连接方式？
A：
<1. USB线直连；
<2. 数传连接：无线数传有一对，一个出厂已装配到飞机，另一个在配件袋里，用USB线连接PC即可。注意：Windows下需安装驱动（CP2102），请参见云讷官方文档《标配数传连接》章节内容。
Q11. 室外飞行不稳定？
A：
<1. GPS定位精度理论上为米级；
<2. 室外飞行需在空旷无干扰环境下进行，确保GPS正常锁星（呼吸灯变绿）。
Q12. 室内SLAM视觉定位款优势？
A：
<1. 基于强算力单元实现实时GPU加速；
<2. 深度视觉部分，开源软件无法直接使用，云讷针对性做了优化适配；
<3. 提供使用例程，所有软件接口可通过ROS直接调用。
Q13. 交易是否支持对公转账？
A：是，云讷科技淘宝商场为官方正规店铺。
淘宝店铺产品正常为未税报价，开据增值税普通发票需加5%税点，具体请联系云讷官方客服。