我在室外开启了光流和GPS 配置好了飞控中数据融合的参数 请问如果用offboard模式 进行程序控制 程序中得到的订阅的位置信息是否是GPS和光流融合的位置信息

Kerloud UAV (无人机)
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我在室外开启了光流和GPS 配置好了飞控中数据融合的参数 请问如果用offboard模式 进行程序控制 程序中得到的订阅的位置信息是否是GPS和光流融合的位置信息

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原理上是这样的，光流得到的是水平速度的测量值，进入EKF融合。在实际中我们很少采用GPS和光流混合定位的方式。

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是不说光流信息融合进了imu里面 然后 imu数据载荷GPS融合

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请参考这里的代码：fuseOptFlow() 函数

https://github.com/PX4/PX4-ECL/blob/dec1ed0aeb395a885b60b1d61cfb57bd932c7d34/EKF/optflow_fusion.cpp

https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware/tree/master_kerloud_v1.10.0/src/lib