你好，目前光流定高模块是VIO机型的配件之一，可以提供光流和定高信息输出。
您可以使用光流模块进行定位飞行，但因为受限于地面纹理，这个飞行效果受用户经验影响较大，可以设置EKF2_AID_MASK为2，开启光流定位；同时EKF2_HGT_MODE设置为2，开启测距定高。（参考参数说明：https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware/blob/master_kerloud_v1.10.0/src/modules/ekf2/ekf2_params.c）
我们推荐VIO机型只使用GPS或者T265定位进行飞行，参见用户手册中“室内和室外飞行切换设置”章节。如果您没有最新的用户手册，请把您的邮箱留一下。
请参考刚给您发的用户手册进行设置说明。
对于光流定位，VIO飞机没有经过出厂测试，你可以评估风险进行飞行，要求是地面有纹理，且光线良好，周围不要有人，注意安全
#设置光流飞行的快捷指令
param set SYS_AUTOCONFIG 1
param set MAV_HONEST_TYPE 8
param save
reboot
#设置VIO T265 飞行的快捷指令
param set SYS_AUTOCONFIG 1
param set MAV_HONEST_TYPE 4
param save
reboot
#设置GPS 飞行的快捷指令
param set SYS_AUTOCONFIG 1
param set MAV_HONEST_TYPE 3
param save
reboot
listener distance_sensor
使用的不是tfmini
好的 问题已解决