飞车offboard控制时出现警告

General
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WARN [commander] forcing lockdown (motors off)
[ INFO] [1741155113.337488259, 91.007000000]: HP: requesting home position
WARN [commander] forcing lockdown (motors off)
可能是什么导致的，如何排查

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消息显示home position没有，检查mavros通信是否正常，以及对应的定位信息有没有发给飞控？