虚拟仿真环境作为一个独立的专有软件包提供给我们的客户，用于帮助用户在实际测试之前验证自身的代码，并通过在仿真引擎中添加新的场景来探索新的飞行驾驶功能。
环境要求
由于环境依赖关系，虚拟仿真只能运行在装有 Ubuntu 18.04 的 Intel-64位电脑上，不支持机载计算机。最低硬件要求为：Intel i7 处理器和 4GB RAM 内存，复杂环境建议选用更高的硬件配置。
所需软件环境为装有 ROS melodic 和 Gazebo 9 引擎的 Ubuntu 18.04。我们已经预装全部软件组件，因此用户可以轻松启动软件包。
(a) Simulation for Scorpion model
(b) Simulation for Falcon model
如何使用
- px4 参数自动配置:
用户可以使用以下命令清理默认参数:
bash clean.sh
- 我们支持以下几种模拟案例。
- 案例 1：使用 GPS 导航的空旷环境
# launch simulation for kerloud flying rover scorpion
bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_scorpion
# launch simulation for kerloud flying rover falcon
bash sitl_run.sh $PWD/bin/px4 none gazebo kerloud_fr_falcon
然后用户可以在 QGroundcontrol 软件中操作飞车。
- 案例 2：使用 GPS 导航进行 Offboard 控制
source setup_flyingrover.bash
# launch for scorpion model roslaunch
launch/mavros_posix_sitl_kerloud_scorpion.launch
# launch for falcon model roslaunch
launch/mavros_posix_sitl_kerloud_falcon.launch
该操作将使用位于catkinws_offboard工作区中的自定义mavros节点进行SITL仿真。