如果是半自动模式下，速度的限制可以通过参数MPC_XY_VEL_MAX, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_UP控制；如果是手动stabilized模式，MPC_VEL_MANUAL，MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_UP这三个参数可以限制水平和竖直方向的速度。
对于半自动模式，LNDMC_ALT_MAX可以限定飞行的最大高度。
对于各种参数的查找，和飞控软件版本有关，需要从代码中查找对应参数的作用。开发文档的阅读方法可以参考：
如果是半自动模式下，速度的限制可以通过参数MPC_XY_VEL_MAX, MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_UP控制；如果是手动stabilized模式，MPC_VEL_MANUAL，MPC_Z_VEL_MAX_DN, MPC_Z_VEL_MAX_UP这三个参数可以限制水平和竖直方向的速度。
对于半自动模式，LNDMC_ALT_MAX可以限定飞行的最大高度。
对于各种参数的查找，和飞控软件版本有关，需要从代码中查找对应参数的作用。开发文档的阅读方法可以参考：