关于无人机的基本控制问题

[guichaoyang]

请问是否有关于kerload无人机的控制框图或者simulink建模。源码里提到了这个论文：

[guichaoyang]

其中文献中提到了一种级联控制

kerload无人机是否采用了上图的控制方式，另外我比较想知道姿态控制以及位置控制的具体框图，源码有点没看明白。

[dasa]

Kerloud飞控采用的是串级控制，具体代码实现需要琢磨看的，没有捷径

[robot]

你可以看下我之前在睿慕课的讲座内容：多旋翼无人机控制理论到实践简介_睿慕课