在室外GPS信号良好环境中，通过QGC看到已经连接上卫星，但呼吸灯不变绿，也无法切换position模式
从您提供的图片来看，GPS星数不够，一般需要在12个附近，同时VDOP和HDOP需要都到达1.0或更低才能锁星。
您需要选择周围没有高建筑物的开阔地域
VDOP 1.2，一般下午傍晚四五点时gps精度会差点，如果你很有把握飞行的话可以尝试关闭gps vel检查，参数
CBRK_VELPOSERR
http://docs.px4.io/v1.11/zh/advanced_config/parameter_reference.html