室内VIO无人机如何进行实际飞行？

Kerloud UAV (无人机)
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室内VIO无人机在执行/src/catkinws_realsense中的run.sh后，再按照
source devel/setup.bash
roslaunch mavros px4.launch
结果realsense定位直接异常退出了，这是什么情况？这个异常退出后rostopic看不到任何话题，这个要怎么解决？

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您好，run.sh脚本内容中默认启动了mavros，不需要额外再启动mavros，建议看下run.sh脚本内容加深理解

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我是想先启动深度相机进行定位，然后执行yaml文件中的航点飞行。run.sh启动相机后再启动航点的launch就会异常退出，航点飞行的launch并没有包含深度相机定位的部分呀，按照航点飞行不需要启动深度相机吗？

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您需要启动视觉定位，再把航路点飞行launch文件中的mavros 部分关闭下，这样才能在室内环境下飞行

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修改之后起飞遇到了这样的问题：按下切换按钮后，无法从position模式切换到offboard模式，出现以下报错，请问该如何解决

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您需要在启动offboard 在线控制的终端中source Kerloud 无人机的mavros 环境，即source devel/setup.bash，然后再启动launch文件。该错误信息源于我们程序使用了自定义的mavros 包，和系统自带的不一样

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添加之后也是同样的问题

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您需要把catkinws_open和catkinws_realsense中的mavros和mavlink包都升级成最新版本（注意需要都是dev_kerlouduav分支），然后重新编译下两个工作区

只有这样，两个workspace对应的mavros消息才能统一